Рыцарство - особый привилегированный социальный слой средневекового общества. Традиционно это понятие связывают с историей стран Западной и Центральной Европы, где в период расцвета средневековья к рыцарству, по сути, относились все светские феодалы-воины. Но чаще этот термин употребляют в отношении средних и мелких феодалов в противовес знати.

Зарождение рыцарства относится к тому периоду раннего средневековья ( 7-8 вв.), когда получили широкое распространение условные формы феодального землевладения, сначала пожизненные, позже наследственные. При передачи земли в феод его жалователь становился сеньором ( сюзереном ), а получатель - вассалом последнего, что предполагало военную службу ( обязательная военная служба не превышало 40 дней в году ) и исполнение некоторых других повинностей в пользу сеньора. К ним относились денежная “помощь” в случае посвящения сына в рыцари, свадьбы дочери, необходимости выкупа сеньора, попавшего в плен. Согласно обычаю, вассала участвовали в суде сеньора, присутствовали в его совете. Церемония оформления вассальных отношений называлась оммажем, а клятва верности сеньору - фуа. Если размеры полученной за службу земли позволяли, новый владелец в свою очередь передавал часть ее в качестве феодов своим вассалам (субинфеодация). Так складывалась многоступенчатая система вассалитета (“сюзеренитет”, ”феодальная иерархия”, ”феодальная лестница”) от верховного сюзерена - короля до однощитных рыцарей, не имевших своих вассалов. Для континентальных стран Западной Европы правила вассальных отношений отражал принцип: ”вассал моего вассала не мой вассал”, в то время как, например, в Англии (солсберийская присяга 1085 г.) была введена прямая вассальная зависимость всех феодальных землевладельцев от короля с обязательной службой в королевском войске.